Aikido je jedna z nejmladších forem Budo. Je však založeno na velmi starých bojových uměních, ze kterých nejvíce Aikido ovlivnilo Daito Ryu Aikijutsu. Aikido však ovlivnila i škola šermu Katori, která existuje již od 15. století, a další formy bojových umění.
Současné aikido má svůj původ v Daito Ryu Aikijujutsu, za jehož zakladatele je považován princ Teijun, šestý syn císaře Seiwa (850-880 n.l). Prostřednictvím princova syna Tsunemoto, byl předán dalším generacím rodiny Minamoto. Velký význam má Shinra Saburó Yoshimitsu, mladší bratr Yoshiie Minamoto, který celý systém zdokonalil. Yoshimitsu byl očividně člověkem který se chtěl učit a také učil. Říká se, že vymyslel hodně z technik daitórjú poté co sledoval, jak pavouk zručně chytá velké množství hmyzu do jemné sítě pavučin. Také je zaznamenáno, že Yoshimitsu studoval anatomií tím, že rozřezával těla mrtvých zločinců. Yoshimitsův druhý syn, Yoshiko, který žil v Takedě, provincie Kai přenesl následně techniky na následující generace jako tajné umění domu Takeda, známé pouze členům a strážcům rodiny. V roce 1574 se Takeda Kunitsugu přestěhoval do Azizu a techniky předané jeho potomkům se staly známými jako techniky Aizu-todome. Poté umění zůstalo v rodině určené výlučně pro samurajskou praxi až do období Meidži, kdy se Japonsko otevřelo na nátlak Američanů světu.
Sokaku Takeda (1859-1943) se narodil v době, kdy starý feudální samurajský systém začal ustupovat požadavkům moderní doby. Šogunát zanikl, moc se opět dostala do rukou císaře, a o něco později bylo zakázáno nosit veřejně meče – symbol samurajů.
Přesto byl vychováván v duchu samurajských tradic samozřejmě s důrazem na znalost bojových umění. Od svého otce se učil Daito Ryu Aikijujutsu, ale také trénoval japonský šerm (kenjutsu) a další bojová umění (boj s tyčí, oštěpem, naginatou atd.). Během svého života vybojoval několik soubojů, z nichž mnohé byli souboje na život a na smrt. Na konci 19. století začal vyučovat Daito Ryu veřejně, neboť v té době již nebylo nutné udržovat bojová umění v tajnosti. Jeho žáky byly prominentní členové japonské společnosti, příslušníci policie a armády. V roce 1905 začal vyučovat Daito Ryu na ostrově Hokaidó. Jeho syn, Tokimune Takeda sensei, otevřel Daitókan dojo v Abashiri na Hokkaidu a pokračoval zde ve vývoji jako vedoucí školy.
V roce 1915 se poprvé setkal se zakladatelem Aikido, Morihei Ueshibou (1883-1969) později známým jako O`Sensei. Ten se stal brzy jedním z jeho nejlepších žáků, a obdržel osvědčení vyučovat Daito Ryu Aikijujutsu. O 5 let později se přidal k náboženské sektě Omoto-kyo, ale stále pokračoval v učení se od Takedy senseie. Sám také Aikijujutsu vyučoval, a to až do 40-tých let, kdy došlo k roztržce mezi ním a Takedou. Ueshiba se osamostatnil a začal pro Aikijujutsu používat názvy jako Aiki-budo, Ueshiba ryu apod. Název Aikido se začal používat až po druhé světové válce.
Pod vlivem Omoto-kyo také začal formovat filozofický rámec budoucího Aikido, protože původní Aikijujutsu sloužilo pouze k likvidaci protivníka. Filozofie je založena na harmonii, míru a lásce mezi lidmi. Mimo jiné je kladen velký důraz na splynutí (smíšení) energií obránce s útočníkem, a nenásilném řešení konfliktních situací. V duchu této filozofie se upravovali i techniky. Pohyby se staly více cirkulárními než v Aikijujutsu, některé brutální techniky byly odstraněny, a nahrazeny způsobem, kdy je protivník kontrolován bez toho, aby se mu ublížilo.
Soke Gozo Shioda
Zakladatel Yoshinkan Aikido (1915–1994)
Byl viceprezidentem Mezinárodní federace bojových umění, vynikající bojovník, autor, učitel a zakladatel směru Yoshinkan Aikido. Zemřel v Tokiu dne 17. července 1994 po dlouhotrvající nemoci. Byl mu 78 let. Měl manželku Nobuko a tři syny, Tetsutaro, Takahisa a Yasuhisa. Shioda věnoval svůj život studiu a zvládnutí Aikida, které se naučil od zakladatele tohoto umění, jimž byl Morihei Ueshiba.
Gozo Shioda se narodil v Shinjuku v Tokiu v roce 1915. Jeho otec Seiichi Shioda byl prominentním pediatrem a lékařským akademickým pracovníkem, který vybudoval judo dojo, známé jako Yoshinkan v jeho domě v Yotsuya v Tokiu. Různí učitelé bojových umění byli zváni, aby zde ukázali své umění. Mladý Gozo se brzy nadchl nově vznikajícím judem. Nadšeně začal cvičit, ukazující odhodlání a hojnost energie, která charakterizovala celý jeho přístup k životu. Byl přirozeně talentovaný a rychle dosáhl třetího danu. Zvrat v jeho životě přišel v sedmnácti letech, kdy ho jeho otec poslal, aby začal cvičit pod vedením Moriheie Ueshibi, jehož dojo, Kobukan, se nacházelo několik kilometrů daleko u Ushigome. Uešibova škola byla poněkud exkluzivní a bylo řečeno, že nabízí silné bojové umění jen pro odhodlané silné muže.
Při své první návštěvě sledoval, jak Ueshiba házel své oponenty, tak snadno a bez jakýchkoli zjevných projevů síly. Shioda nevěřil tomu co viděl a musel se ujistil, že není svědkem podvodu. Byl však vyzván, aby si vyzkoušel své džudistické dovednosti proti Ueshibovi, a sám se přesvědčil. Když spustil útok, zjistil, že letí vzduchem, kdy narazil na zem, aniž by pochopil, co se stalo. Byl okamžitě přesvědčen, že toto je skutečné umění, a právě hned následující den, 24. května 1932, vstoupil do Kobukan Dojo. Začal tak svou kariéru Aikido jako uchi-deshi neboli „vnitřní žák“. Shioda trénoval s Morihei Ueshibou až do roku 1941, kdy také absolvoval Takushoku Universitu a na konci roku se oženil s Nobuko. Strávil válku jako administrativní pracovník v Číně, Tchaj-wanu, Indonésii a Borneu. Nakonec se vrátil do Japonska v květnu 1946. Krátkou dobu trávil v Iwamě, v Ueshibově venkovské rezidenci, kde cvičil v dojo a pracoval na farmě, aby nabral svou ztracenou sílu po válce. Následně se vrátil do Tokia a pracoval pro společnost Nihon Kokan Steel. To mu umožnilo pozvat zaměstnance společnosti na výuku Aikido, která začal v roce 1952.
Po zrušení zákazu praxe bojových umění, který byl uložen vládou MacArthura, Asociace Nippon Sogo Budo Yaitai v roce 1954 sponzorovala první poválečnou demonstraci Aikida. Shioda se zúčastnil a získal hlavní cenu za nejlepší výkon, před publikem patnácti tisíc diváků. Pozval také řadu významných obchodníků, kteří navrhli, aby si založil své vlastní dojo. Tímto způsobem se zrodil v roce 1955 Yoshinkan, který zdůrazňuje sebeobranu, pojmenovaný podle doja jeho otce a jeho první umístění bylo v Yoyogi Hachimanu.
Během 50. let cestoval po celém Japonsku a demonstroval efektivitu Aikida na místní policejní síly. To postupně vedlo v roce 1957 k vyvinutí Shiodava kurzu Senshusei. Intenzivní výcvikový program aikido pro Tokijské metropolitní policejní oddělení elitní skupiny „Kidotai“ nebo „Riot Police“. V roce 1990 zahájil Gozo Shioda další kurz Senshusei, tentokrát pro studenty z celého světa, kteří se chtějí stát instruktory. Shiodovo úplné zvládnutí Aikida bylo potvrzeno v roce 1961, když Morihei Ueshiba mu udělil devátý dan za jeho vynikající propagaci japonských bojových umění. Další velké ocenění bylo čestné udělení desátého danu Mezinárodní federací bojových umění v roce 1984, spolu s názvem Meijin nebo Grand Master.
Během mnoha let od svého založení se společnost Yoshinkan rozšířila po celém Japonsku, v Americe, v Evropě, Austrálii, na Novém Zélandu a v jihovýchodní Asii. Reputace, kterou Gozo Shioda získal, přitahovala dlouhou řadu významných návštěvníků k jeho doju. Všichni toužili pozorovat, jak si Shioda podrobuje oponenty o třetinu mladší, než byl on a v některých případech více než s dvojnásobnou váhou. Členové japonských a britských královských rodin, včetně korunního prince Hironomiyy, pozorovali Shiodu, který demonstroval své Aikido, jak to udělal i Robert Kennedy v roce 1962. Ke konci svého života Gozo Shioda cestoval do zahraničí, kde prakticky ukázoval svou vizi Aikido jako prostředek k prosazování smysluplné interakce mezi kulturami. V roce 1990 založil Mezinárodní federaci Yoshinkan Aikido, aby následovala a koordinoval mimořádný růst zájmů na celém světě v Yoshinkan Aikido. Byl přesvědčen, že skrze tichý jazyk Aikidó zmizí všechny rozdíly mezi národy, mezi kulturami, učiní tak mír a harmonické soužití spíše realitou než senem.
V Yoshinkan Aikido je kladen důraz na studium základních pohybů a pevných základních technik, stejně jako získání filozofických pohledů na chování života a lidských vztahů. Yoshinkan Aikido jako bojové umění je nekonkurenční a nenásilné. Spolupráce a harmonie jsou důležitější než agrese. Časování a kontrola jsou důležitější než síla. S rozvojem pevných základů poskytuje Yoshinkan Aikido prostředky sebeobrany bez zbytečné agrese.
Shioda viděl aikido ne jako sport, ale jako budo, buď porazíte svého soupeře, nebo vás porazí on. Nemůžete si stěžovat, že nedodržoval pravidla, musíte překonat svého soupeře odpovídajícím způsobem.
Je třeba říci, že existuje více stylů či interpretací Aikido. Mezi nejznámější patří Aikikai Aikido, Yoshinkan Aikido, Ki-Aikido, Tomiki Aikido, Iwama ryu Aikido atd. Tyto styly byly založeny žáky O`Senseie, kteří interpretovali Aikido tak, jak jej sami pochopili. Každý z těchto stylů má své výhody a také nevýhody, každý se více či méně zaměřuje na určité aspekty Aikido. Nelze tedy říci, tento styl je lepší a jiný horší, pořád je to Aikido.